典型文献
基于模糊变导纳的颅颌面手术机器人接触力控制
文献摘要：
针对机器人辅助颅颌面外科手术过程中环境参数不固定带来的力控效果差问题,在导纳控制的基础上,提出一种基于模糊变导纳的机器人力控制方法.通过在UR5机器人末端安装力传感器实现接触力的检测并设定合适的期望力,然后根据环境参数变化自动地调整导纳控制模型并跟踪期望力,最后对提出的控制方法进行接触力跟踪以及位置误差仿真分析,并对机器人辅助拉开仿真颌面部组织这一手术过程进行力控制实验验证该控制方法的有效性.结果表明,在动态时变的外科手术环境中,模糊变导纳控制方法可以达到理想的力控制效果,接触力峰值降低10.77％,系统震荡次数减少50％,稳定调节时间缩短18.75％,一定程度上可以避免由于接触力过大对人造成的伤害,满足手术的安全性要求.
文献关键词：
手术机器人;导纳控制;模糊控制;接触力控制
中图分类号：
作者姓名：
王泽华;胡陟;陆玮铭;倪双涛
作者机构：
上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]王泽华;胡陟;陆玮铭;倪双涛-.基于模糊变导纳的颅颌面手术机器人接触力控制)[J].中国医学物理学杂志,2022(12):1544-1549
A类：
B类：
手术机器人,接触力控制,机器人辅助,颅颌面外科,颌面外科手术,手术过程,中环,环境参数,固定带,UR5,安装力,力传感器,参数变化,控制模型,力跟踪,位置误差,拉开,颌面部,一手,控制实验,动态时变,变导纳控制,震荡,定调,调节时间,人造,模糊控制
AB值：
0.299508
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
