典型文献
基于小滑窗优化的视觉惯性SLAM研究
文献摘要：
参考用于手机端的增强现实算法VINS-Mobile,将其使用的轻量级的优化方案即小滑窗PnP+IMU优化运用于VINS-Fusion,对VINS-Fusion进行改进,在VINS-Fusion中实现小滑窗PnP+IMU优化,尽管相对位姿误差和内存使用率有所增加,但提高VINS-Fusion运行的效率,降低CPU使用率从而提高运行的实时性,在一定程度上减少了VINS-Fusion对设备性能的要求.
文献关键词：
视觉惯性SLAM;VINS-Fusion;VINS-Mobile;实时性
中图分类号：
作者姓名：
李金春;张志呈;丁彬渊;曹雄;刘兴禹
作者机构：
中国计量大学,浙江杭州,310018
文献出处：
引用格式：
[1]李金春;张志呈;丁彬渊;曹雄;刘兴禹-.基于小滑窗优化的视觉惯性SLAM研究)[J].电子制作,2022(22):96-99
A类：
滑窗优化,PnP+IMU
B类：
视觉惯性,SLAM,手机端,增强现实,VINS,Mobile,轻量级,优化运用,Fusion,相对位姿,位姿误差,CPU,设备性能
AB值：
0.263266
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