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基于ROS的PID闭环控制仿真实验设计
文献摘要：
本文在ROS机器人研究背景下,为加深应用型本科生对PID控制算法的认识与理解,提高机器人实验课程教学创新性,利用ROS系统自带的turtlesim仿真器设计了一个实验教学方案,让学生了解掌握PID闭环控制的系统原理及结构,基于ROS节点的服务与话题机制,使用C++语言构建PID控制器,并用plotjuggler软件观察、分析运动曲线,掌握比例控制、积分控制、微分控制对运动的影响,本实验可以作PID闭环控制课程的课程设计,也可以作为大学生机器人竞赛备赛的实验实训.
文献关键词：
ROS;PID控制;turtlesim仿真器;实验教学
中图分类号：
作者姓名：
王庆;黎文娜
作者机构：
南京师范大学 泰州学院信息工程学院,江苏泰州,225300
文献出处：
引用格式：
[1]王庆;黎文娜-.基于ROS的PID闭环控制仿真实验设计)[J].电子制作,2022(14):12-15
A类：
turtlesim,plotjuggler
B类：
ROS,PID,闭环控制,控制仿真,实验设计,研究背景,应用型本科生,控制算法,实验课程教学,课程教学创新,自带,仿真器,实验教学方案,系统原理,C++,语言构建,比例控制,积分控制,课程设计,机器人竞赛,实验实训
AB值：
0.339052
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