典型文献
集装箱起重机模糊PID防扭控制研究
文献摘要：
针对集装箱起重机吊具扭转影响吊运效率的问题,本文以RSH45S型集装箱吊具为例,首先基于牛顿-欧拉方程求解吊具位姿的动力学方程,其次设计模糊PID控制器,可实时调整控制参数,其输入信号为扭转角度的偏差和偏差率,最后研究了模糊PID控制对吊具扭转角度的影响.结果表明,在模糊PID控制下,吊具的最大扭转角度可减少15.3％,峰值时间减少75.7％,稳态误差减少16.4％,提高了吊装效率.此模糊PID控制方法为集装箱起重机的自动化控制设计提供参考和借鉴.
文献关键词：
集装箱起重机;扭转;牛顿-欧拉方程;模糊PID控制
中图分类号：
作者姓名：
翟秀丽;曹旭阳;庞鑫
作者机构：
大连理工大学 大连 116024
文献出处：
引用格式：
[1]翟秀丽;曹旭阳;庞鑫-.集装箱起重机模糊PID防扭控制研究)[J].起重运输机械,2022(18):16-22
A类：
RSH45S
B类：
集装箱起重机,PID,吊运,集装箱吊具,牛顿,欧拉方程,位姿,动力学方程,调整控制,控制参数,扭转角度,差率,峰值时间,稳态误差,吊装,自动化控制,控制设计
AB值：
0.232003
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