典型文献
考虑万向轮扭转角扰动轮式移动机器人轨迹跟踪
文献摘要：
为了研究轮式移动机器人运动过程中万向轮扭转的扰动对其轨迹跟踪的影响,提出了 一种考虑前端万向轮摩擦扰动及其质心与几何中心不重合的轨迹跟踪控制方法.首先,建立了考虑万向轮扭转角扰动的轮式移动机器人动力学模型;其次,根据位姿误差模型,采用反步法设计虚拟速度控制器收敛系统位姿误差;然后,结合扰动观测器对机器人行进过程中万向轮扭转所带来的摩擦扰动进行估计,构造出一种基于积分滑模思想的力矩控制器以保证速度追踪;最后,利用Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性和渐近收敛进行证明.仿真及实验结果表明,将万向轮摩擦所带来的扰动反馈给动力学控制器,可以减轻控制器的负载.与忽略万向轮扰动的控制方法相比,轮式移动机器人的位置误差最大值的均方根值降低了 37.37％,提高了运动系统的稳定性.
文献关键词：
轮式移动机器人;轨迹跟踪;动力学;万向轮;扰动观测器
中图分类号：
作者姓名：
田智予;刘晓平;王刚;赵云龙;黎星华
作者机构：
北京邮电大学现代邮政学院,北京100876
文献出处：
引用格式：
[1]田智予;刘晓平;王刚;赵云龙;黎星华-.考虑万向轮扭转角扰动轮式移动机器人轨迹跟踪)[J].北京邮电大学学报,2022(01):94-101
A类：
B类：
万向轮,扭转角,动轮,轮式移动机器人,机器人轨迹,机器人运动,质心,几何中心,不重,轨迹跟踪控制,位姿误差,误差模型,反步法,速度控制器,扰动观测器,人行,积分滑模,力矩控制,速度追踪,Lyapunov,稳定性理论,渐近收敛,馈给,动力学控制,位置误差,均方根值,运动系统
AB值：
0.244254
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