典型文献
空间机械臂在轨插、拔孔操作基于力/位姿跟踪指数型阻抗控制
文献摘要：
讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题.?为此,结合系统动量守恒关系,空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系,以及第二类拉格朗日方程,推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下,空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程.?同时,根据相关操作控制系统设计需要,利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系.?之后,由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理,建立了二阶线性阻抗模型.?在上述工作基础上,针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况,设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性.?提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点.?系统数值仿真,验证了上述控制策略的有效性.
文献关键词：
空间机械臂;在轨操作;插、拔孔操作;力/位姿;指数型阻抗控制
中图分类号：
作者姓名：
曾晨东;陈力
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院,福州 350116
文献出处：
引用格式：
[1]曾晨东;陈力-.空间机械臂在轨插、拔孔操作基于力/位姿跟踪指数型阻抗控制)[J].工程科学学报,2022(02):254-264
A类：
指数型阻抗控制
B类：
空间机械臂,位姿跟踪,控制问题,动量守恒,换部,主动力,摩擦阻力,及第,第二类,拉格朗日方程,受控,控制情况,操作过程,过程系统,系统动力学,动力学方程,操作控制,控制系统设计,系统位置,几何关系,关系分析,端相,坐标系,相对运动,雅可比,末端位姿,动态关系,控制原理,阻抗模型,运动学,确定性的,李雅普诺夫理论,略具,结构简单,收敛速度,在轨操作
AB值：
0.269837
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