典型文献
服务机器人的触觉手势识别
文献摘要:
为了实现机器人在人机交互过程中的触觉感知,提出了一种用于服务机器人的触觉手势识别方法.首先,将电子皮肤安装在服务机器人上,通过采集15位被试者的10种手势动作信号,构建了情感手势数据集.然后,使用时空分离卷积神经网络,对被试者触摸服务机器人时做出的触摸手势进行分类.结果表明,被试内手势识别率为90.25%,跨被试手势识别率为83.44%.通过调节模型中的时空通道调节因子,在几乎不降低识别率的同时,可以大幅减少模型参数量.基于电子皮肤的触觉手势识别实验,初步认为使用时空分离卷积神经网络能够以较高的准确率和较低的计算代价实现对人的触觉手势识别,这为服务机器人通过电子皮肤与人实现情感交互提供了可能.
文献关键词:
触觉;手势识别;人机交互;卷积神经网络
中图分类号:
作者姓名:
杨天昊;李云开;王雅昕;孟庆浩
作者机构:
天津大学电气自动化与信息工程学院机器人与自主系统研究所,天津 300072
文献出处:
引用格式:
[1]杨天昊;李云开;王雅昕;孟庆浩-.服务机器人的触觉手势识别)[J].机器人,2022(03):310-320
A类:
摸手
B类:
服务机器人,手势识别,人机交互,触觉感知,电子皮肤,被试者,手势动作,时空分离,分离卷积,触摸,识别率,跨被试,试手,调节模型,调节因子,不降,模型参数量,人通,情感交互
AB值:
0.249391
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