典型文献
智能车辆换道路径跟踪协同控制研究
文献摘要：
针对智能线控转向(SBW)车辆在弯道上换道时的路径跟踪控制与车辆稳定性问题,提出一种分层协同路径跟踪控制器.在上层控制器中,根据参考轨迹设计新的期望横摆角的非线性函数,使车辆在跟踪新的期望横摆角时,侧向位移误差趋于零,从而简化路径跟踪控制;其次通过构造Lyapunov函数,设计基于指数收敛扰动观测器的路径跟踪滑模控制律,以保证控制系统的稳定性和收敛性;同时,通过建立横向位移与纵向制动的协同误差模型设计车轮滑移率的滑模跟踪控制律,以确定合适的轮胎制动力矩.在下控制器中,根据建立线控转向系统的二阶模型,提出一种RBF网络自适应滑模控制器,以保证前轮角跟踪的精度.最后,通过Matlab/Simulink和CarSim联合仿真验证所提协同控制器的可行性和有效性.
文献关键词：
线控转向;换道;协同控制;路径跟踪;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
陈林彬;唐岚;谭鹏宇
作者机构：
西华大学汽车与交通学院,四川 成都 610039
文献出处：
引用格式：
[1]陈林彬;唐岚;谭鹏宇-.智能车辆换道路径跟踪协同控制研究)[J].中国测试,2022(01):108-115
A类：
B类：
智能车辆,车辆换道,协同控制,线控转向,SBW,弯道,路径跟踪控制,车辆稳定性,协同路径跟踪,轨迹设计,横摆,摆角,非线性函数,侧向位移,位移误差,Lyapunov,指数收敛,扰动观测器,滑模控制律,收敛性,横向位移,误差模型,模型设计,车轮,轮滑,滑移率,轮胎,制动力矩,转向系统,二阶模型,RBF,网络自适应,自适应滑模控制,滑模控制器,前轮,角跟踪,Matlab,Simulink,CarSim,联合仿真,仿真验证
AB值：
0.423534
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