典型文献
七关节机械臂运动学及轨迹规划控制仿真分析
文献摘要：
设计一种七关节机械臂,可完成工业环境中的物品抓取、搬运、打磨、装配等工作.通过雅可比矩阵法,推导七关节机械臂的位姿变换矩阵和运动学方程;利用MATLAB机器人系统工具箱,建立机械臂的仿真模型及其球型阻碍物,绘制机械臂末端执行器的初始工作空间点和终止工作空间点;通过MATLAB模型预测控制工具箱,仿真研究机械臂轨迹规划控制,绘制运动过程中各关节的角位移、角速度、角加速度变化曲线,验证机械臂结构设计的合理性,以及基于模型预测控制技术的可行性.为后续的研究工作提供参考依据.
文献关键词：
七关节机械臂;逆向运动学;非线性预测模型;机器人;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
罗国荣
作者机构：
广州科技职业技术大学,广州 510550
文献出处：
引用格式：
[1]罗国荣-.七关节机械臂运动学及轨迹规划控制仿真分析)[J].北京工业职业技术学院学报,2022(02):6-11
A类：
七关节机械臂
B类：
机械臂运动学,轨迹规划控制,控制仿真,工业环境,物品抓取,搬运,打磨,雅可比矩阵,矩阵法,位姿变换,变换矩阵,矩阵和,运动学方程,机器人系统,工具箱,球型,末端执行器,工作空间,仿真研究,机械臂轨迹,角位移,角速度,角加速度,速度变化,机械臂结构,基于模型,模型预测控制技术,逆向运动学,非线性预测模型
AB值：
0.33776
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