典型文献
超声引导下经皮关节突关节穿刺机器人辅助系统的实验研究
文献摘要：
目的:通过超声图像和二维X线荧光图像配准，评估超声引导机器人辅助关节突关节穿刺术动物实验的准确性。方法:取成年绵羊腰椎新鲜标本6个，浸泡于明胶溶液，分为左右侧关节突关节各24个，共计48个关节突关节，依据穿刺方式分为机器人组和徒手组(
n=24)，机器人组和徒手组均穿刺左右侧关节突关节各12个，机器人组采用随机数字表法选取穿刺关节，徒手组穿刺对侧关节；机器人组左侧关节突关节左侧L
1 3个，L
2 3个，L
3 3个，L
4 3个，右侧关节突关节L
1 2个，L
2 3个，L
3 5个，L
4 2个；机器人组和徒手组均在同一标本上进行，采用自身对照实验，记录和比较两组定位误差、方向误差、扫描时间、路径规划、总穿刺时间、总操作时间。
结果:机器人辅助穿刺的定位误差[（2.21±1.12）mm]、方向误差（1.51°±0.47°）显著小于徒手组[（3.26±1.44）mm、2.24°±0.89°]，差异均有统计学意义（
P<0.05）；机器人组所有模型均在首次成功实现关节突关节穿刺，徒手组则需要多次校正；机器人组总操作时间[（463.84±34.93）s]显著长于徒手组[(298.40±27.48) s]，但总穿刺时间[（37.97±6.87）s]显著短于徒手组[（261.61±33.15）s]，差异均有统计学意义（
P<0.05）。
结论:机器人辅助下的关节突穿刺术可以在较少的针头调整次数下实现精准穿刺。
文献关键词：
腰椎;椎关节突关节;超声处理;机器人
中图分类号：
作者姓名：
高丽;张元智;王少白;胡旭锋;米婧;刘亚欧
作者机构：
内蒙古医科大学附属医院麻醉科，呼和浩特 010050;内蒙古医科大学附属医院骨科，呼和浩特 010050;上海体育学院，上海 200438
文献出处：
引用格式：
[1]高丽;张元智;王少白;胡旭锋;米婧;刘亚欧-.超声引导下经皮关节突关节穿刺机器人辅助系统的实验研究)[J].中华创伤骨科杂志,2022(10):869-873
A类：
B类：
超声引导下,穿刺机器人,机器人辅助系统,超声图像,荧光图像,图像配准,关节穿刺术,动物实验,绵羊,腰椎,明胶,胶溶,左右侧,穿刺方式,徒手,对侧,L
,自身对照,对照实验,定位误差,扫描时间,路径规划,穿刺时间,操作时间,机器人辅助穿刺,针头,精准穿刺,椎关节突关节,超声处理
AB值：
0.259002
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