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一种应用于法兰盘装配的定位方法
文献摘要：
工业机器人在自动分拣装配中,当法兰盘有较大旋转角度时,使用普通模板匹配法对法兰盘进行定位时有较大误差.针对此问题,本文提出一种基于单目相机的定位方法,以某种法兰盘为例进行定位.对图像进行预处理及特征提取,得到各连通域的细长度;采用最小二乘法对法兰盘亚像素边缘进行圆拟合,得到法兰盘中心图像坐标并通过坐标变换将其转换到世界坐标系;使用2个长圆孔质心坐标对法兰盘旋转角度粗定位,采用改进的NCC模板匹配法对法兰盘的旋转角度进行精定位,得到法兰盘绕其主轴的旋转角度.实验结果表明:提出的方法旋转角度误差≤0.1°,抓取位置误差＜0.3 mm,该方法在光照稳定的条件下可以对目标快速定位,并能够满足精度要求.
文献关键词：
工业机器人;连通域分析;Zernike矩;最小二乘拟合;模板匹配
中图分类号：
作者姓名：
杨泽伟;祁宇明
作者机构：
天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院,天津300350;天津职业技术师范大学天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室,天津300350
文献出处：
引用格式：
[1]杨泽伟;祁宇明-.一种应用于法兰盘装配的定位方法)[J].天津职业技术师范大学学报,2022(03):29-34
A类：
B类：
法兰盘,定位方法,工业机器人,自动分拣,旋转角度,模板匹配法,单目相机,细长,亚像素边缘,圆拟合,盘中,图像坐标,坐标变换,换到,世界坐标,坐标系,长圆孔,质心,心坐标,盘旋,粗定位,NCC,精定位,盘绕,主轴,角度误差,抓取,位置误差,快速定位,精度要求,连通域分析,Zernike,最小二乘拟合
AB值：
0.363284
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