典型文献
以人体运动为参照的仿人机器人设计参考准则
文献摘要：
为解决仿人机器人设计以经验设计或运动仿真验证为主,尚不存在以人类自身为参照,考虑走跑跳等多种运动行为要求下的初始设计方法问题,对人体多种运动行为进行运动捕捉与足底力测量,选择人体运动过程中关节力矩和关节功率作指标表征仿人机器人应达到的极限驱动能力.利用PhaseSpace三维运动捕捉系统和自行研制的至少5倍于体重的大量程集成化测力鞋系统对6名成年男性进行了走跑跳等运动行为的运动捕捉与足底力的测量实验,根据得到的149组实验数据,分析总结人体走、跑、跳等运动行为特征;采用牛顿-欧拉法对人体下肢机构进行逆动力学计算,用多元非线性拟合法拟合计算结果得到了各关节最大驱动力矩及功率方程式.综合归纳给出了不同运动方式下仿人机器人设计参考准则,为走跑跳等多运动方式仿人机器人的设计提供了参考.
文献关键词：
仿人机器人;运动捕捉;测力鞋;机械设计;设计参考准则;运动控制
中图分类号：
作者姓名：
张效;吴伟国
作者机构：
哈尔滨工业大学 机电工程学院,哈尔滨150001
文献出处：
引用格式：
[1]张效;吴伟国-.以人体运动为参照的仿人机器人设计参考准则)[J].哈尔滨工业大学学报,2022(07):70-82
A类：
设计参考准则,PhaseSpace,测力鞋
B类：
人体运动,仿人机器人,机器人设计,运动仿真,仿真验证,身为,跑跳,运动行为,方法问题,行运,运动捕捉,足底,关节力矩,关节功,驱动能力,大量程,集成化,成年男性,测量实验,行为特征,牛顿,欧拉法,逆动力学,力学计算,多元非线性拟合,线性拟合法,拟合计算,大驱动,驱动力矩,方程式,合归,不同运动方式,机械设计,运动控制
AB值：
0.332541
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
