典型文献
卷积编码器在无人机回环检测上的应用
文献摘要：
针对VINS-Fusion在无人机同步定位与建图(Simultaneous?Localization?And?Mapping,SLAM)回环检测中由词袋模型所产生的算力消耗较大以及检测表现不佳等问题,文章在VINS-Fusion框架中提出了基于卷积编码器的回环检测改进算法.图像通过卷积编码器得到类方向梯度直方图序列值,通过该值来进行图像的检测匹配.在KITTI数据集上的实验运行表明,该算法在减少了回环检测时间的同时,提高了整个无人机SLAM系统的鲁棒性.
文献关键词：
无人机定位;同步定位与建图;回环检测
中图分类号：
作者姓名：
骆旭锋;李智
作者机构：
四川大学电子信息学院 四川 成都 610065
文献出处：
引用格式：
[1]骆旭锋;李智-.卷积编码器在无人机回环检测上的应用)[J].科学与信息化,2022(07):49-53
A类：
B类：
卷积编码,编码器,回环检测,VINS,Fusion,同步定位与建图,Simultaneous,Localization,And,Mapping,SLAM,词袋模型,算力,改进算法,方向梯度直方图,图序列,KITTI,检测时间,无人机定位
AB值：
0.331004
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