典型文献
基于集成式因子图优化的煤矿巷道移动机器人三维地图构建
文献摘要：
煤矿井下移动机器人作业精度严重依赖于同步定位与建图(SLAM)技术的准确性.井下长直巷道存在特征缺失、光照条件差等问题,导致激光里程计和视觉里程计易失效,因而限制了传统SLAM方法在煤矿巷道的有效应用,且目前SLAM方法的研究主要聚焦于多传感融合建图方法,较少关注激光 SLAM 方法建图精度的提升.针对上述问题,面向移动机器人在煤矿巷道的建图需求,提出了一种基于集成式因子图优化的煤矿巷道移动机器人三维地图构建方法,采用前端构建和后端优化的策略,设计了前端点云配准模块和基于滤波、图优化的后端构建方法,使建图结果更准确、适应性更强.针对煤矿长直巷道环境退化导致三维激光点云配准精度低的问题,融合迭代最近点(ICP)和正态分布变换(NDT)算法,兼顾点云几何特征和概率分布特征,设计了集成式前端点云配准模块,实现了点云的精确配准.针对三维激光 SLAM 后端优化问题,研究了基于位姿图和因子图优化的后端构建方法,构建了集成 ICP和NDT 相对位姿因子的因子图优化模型,以准确估计移动机器人位姿.分别利用公开数据集 KITTI和模拟巷道点云数据集对三维地图构建方法在不同工况下的性能进行了实验验证.公开数据集 KITTI上的实验结果表明:在全局一致性上,该方法与传统基于特征点匹配的A?LOAM方法和基于平面分割及特征点提取的LeGO?LOAM方法具有相似的性能,在建图局部精度上优于其他2种方法.模拟巷道点云数据集上的实验结果表明:该方法具有显著优势,通过因子图优化,可得到一致性较高的三维地图,提升了煤矿巷道三维地图构建的精度及鲁棒性,解决了井下长直巷道特征点缺失、激光里程计失效的难题.
文献关键词：
煤矿移动机器人;巷道三维地图;同步定位与建图;激光雷达;集成式因子图优化;迭代最近点;点云配准;SLAM
中图分类号：
作者姓名：
邹筱瑜;黄鑫淼;王忠宾;房东圣;潘杰;司垒
作者机构：
中国矿业大学 机电工程学院,江苏 徐州 221116;中国矿业大学 江苏省矿山机电装备高校重点实验室,江苏 徐州 221116
文献出处：
引用格式：
[1]邹筱瑜;黄鑫淼;王忠宾;房东圣;潘杰;司垒-.基于集成式因子图优化的煤矿巷道移动机器人三维地图构建)[J].工矿自动化,2022(12):57-67,92
A类：
集成式因子图优化,巷道三维地图,煤矿移动机器人
B类：
煤矿巷道,地图构建,煤矿井下,井下移动,同步定位与建图,SLAM,长直,存在特征,特征缺失,光照条件,激光里程计,视觉里程计,有效应用,多传感融合,建图方法,构建方法,后端优化,端点,矿长,环境退化,三维激光点云,激光点云配准,配准精度,迭代最近点,ICP,正态分布变换,NDT,几何特征,概率分布,优化问题,位姿图,相对位姿,公开数据集,KITTI,点云数据,不同工况,全局一致性,特征点匹配,LOAM,平面分割,特征点提取,LeGO,显著优势,道特,激光雷达
AB值：
0.220691
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
