典型文献
综采工作面三维激光扫描建模关键技术研究
文献摘要：
根据综采工作面三维激光扫描模型中煤壁与顶板交线信息,采煤机可自动调整滚筒截割高度,实现煤炭精准开采.现有技术实现了基于工作面激光点云的割煤顶板线自动提取,但提取结果不能直接应用于数字化自主割煤.针对该问题,提出了综采工作面三维激光扫描建模总体方案,并对煤壁与顶板交线提取、标靶球检测、点云拼接及坐标转换等关键技术进行了研究,实现了三维地质坐标系下煤壁与顶板交线信息的近实时获取,该信息可直接发送给采煤机滚筒,为采煤机下一刀截割提供数据参考.通过巡检机器人完成工作面扫描,获取巡检点云;基于煤壁与顶板交线的曲率特性,采用弦法向量法对煤壁与顶板交线进行粗提取;引入数据点法向量与邻域点法向量的夹角信息,通过阈值排除明显的非煤壁与顶板交线点.由于巡检点云与提取的交线信息均位于局部坐标系,通过定位标靶球检测和配准,完成机头点云、机尾点云与巡检点云的拼接,得到工作面联合点云.根据定位标靶球的三维地质坐标与局部坐标,得到坐标间的转换关系,通过坐标转换将联合点云转换到三维地质坐标系下,从而得到三维地质坐标系下的煤壁与顶板交线信息.井下工业性试验结果表明,采用综采工作面三维激光扫描技术提取煤壁与顶板交线的误差在10 cm以内,所有采样点中误差小于4 cm的采样点占比为50％,误差小于8 cm的采样点占比为96.67％.
文献关键词：
智能开采;透明工作面;自适应采煤;三维激光扫描;交线提取;标靶球检测;点云拼接
中图分类号：
作者姓名：
荣耀;曹琼;安晓宇;温亮;赵云飞
作者机构：
北京天玛智控科技股份有限公司,北京 101399;国家能源集团神东煤炭集团公司,陕西榆林 719315
文献出处：
引用格式：
[1]荣耀;曹琼;安晓宇;温亮;赵云飞-.综采工作面三维激光扫描建模关键技术研究)[J].工矿自动化,2022(10):82-87
A类：
交线提取,标靶球检测,自适应采煤
B类：
综采工作面,关键技术研究,中煤,煤壁,顶板,自动调整,截割,炭精,现有技术,激光点云,自动提取,接应,总体方案,点云拼接,坐标转换,三维地质,近实时,接发,发送给,采煤机滚筒,一刀,巡检机器人,面扫描,巡检点,曲率,法向量,向量法,粗提取,据点,邻域,向量的夹角,局部坐标系,过定位,位标,配准,机头,机尾,转换关系,换到,井下,工业性试验,三维激光扫描技术,采样点,点中,中误差,智能开采,透明工作面
AB值：
0.253265
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