典型文献
全电压等级无人机高空巡检自主导航线路切换技术研究
文献摘要：
针对无人机巡检电压等级较高的输电线路时,可能会因杆塔整体结构过于复杂导致导航线路混乱无法有效完成巡检工作的问题,研究全电压等级无人机高空巡检自主导航线路切换技术.将无人机导航线路规划问题转换为蚁群确定最优或次优路径问题,利用信息素挥发因子动态自适应调整规则,改善蚁群算法易出现局部最优以及较慢收敛的情况,完成导航线路规划.基于规划结果,采用自抗扰控制算法,设计包含微分器、扰动估计补偿等设备的自抗扰控制器,通过控制器调整航向角方向,实现导航线路切换控制.实验结果表明,所研究技术能够通过不同航向角度切换,完成输电线路高空巡检目的,且航线规划效率满足无人机高空巡检自主导航线路切换的实时性要求.
文献关键词：
全电压等级;无人机;高空巡检;自主导航;线路切换
中图分类号：
作者姓名：
于磊;张淏凌;顾志伟;陈诚;杨振伟
作者机构：
国网江苏电力有限公司兴化供电分公司,江苏 兴化 225700
文献出处：
引用格式：
[1]于磊;张淏凌;顾志伟;陈诚;杨振伟-.全电压等级无人机高空巡检自主导航线路切换技术研究)[J].计算技术与自动化,2022(02):56-60
A类：
高空巡检,线路切换
B类：
全电压等级,自主导航,切换技术,无人机巡检,输电线路,杆塔,整体结构,无人机导航,线路规划,规划问题,问题转换,次优路径,路径问题,信息素挥发因子,动态自适应,自适应调整,蚁群算法,现局,局部最优,较慢,自抗扰控制算法,微分器,扰动估计,自抗扰控制器,航向角,切换控制,研究技术,航线规划,规划效率
AB值：
0.255285
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