典型文献
基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计
文献摘要：
为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案.首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服务的数据参考,其次在GNSS拒止环境下,在GNSS/INS提供的定位、定姿结果基础上,采用基于LOAM算法的LiDAR里程计接替GNSS接收机系统,通过LiDAR/INS组合方式提供定位、定姿估计,保证挑战环境下的持续性定位服务,最后在实验小车平台上完成了算法验证.实验结果表明,在GNSS挑战环境下,LiDAR系统可以在短时间段内(35 s,20 m距离)保证分米级精度的续航能力.所设计的GNSS/INS/LiDAR的松组合方案可以应用在GNSS挑战环境下的导航服务中,以保证导航的持续精度能力.
文献关键词：
测试计量仪器;GNSS;INS;组合系统;LiDAR;里程计;多源融合系统
中图分类号：
作者姓名：
申建华;谭志强;杨思佳
作者机构：
中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北石家庄 050081;电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室,河南洛阳 471001;北京卫星导航中心,北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]申建华;谭志强;杨思佳-.基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计)[J].河北工业科技,2022(06):461-466
A类：
测试计量仪器,多源融合系统
B类：
LiDAR,GNSS,INS,组合导航,峡谷,信号干扰,松组合,组合方案,组合系统,定姿,拒止环境,LOAM,里程计,接替,接收机,机系统,组合方式,小车,算法验证,分米,续航能力
AB值：
0.288606
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