典型文献
ORB-SLAM系统特征分析研究
文献摘要：
随着自动驾驶汽车、机器人、无人机、虚拟现实和增强现实等应用的飞速发展,其核心技术同步定位和建图(SLAM)成为目前热门研究方向之一.ORB-SLAM系统作为典型的基于特征点法的SLAM系统,具有更好的鲁棒性和更高的计算效率,无论在系统优化层面还是底层硬件架构设计层面一直被广泛关注.然而目前学术界和工业界缺乏面向ORB-SLAM系统底层硬件架构设计的系统特征分析研究.本文从跟踪线程、地图构建线程和回环检测线程出发详细介绍ORB-SLAM系统,选取了ORB-SLAM2系统进行了性能分析实验,得到了ORB特征提取和块求解器2个热点函数,并分析了2个热点函数的执行特征.在Intel i5-6500和ARM Neoverse-N1处理器平台实验对比评估了2个热点函数的IPC、分支预测失效率、一级数据缓存读失效率、最后一级缓存失效率和最后一级缓存MPKI等特征,并总结了对体系结构设计的需求,为面向ORB-SLAM系统的底层硬件架构设计提供了指导性建议.
文献关键词：
ORB-SLAM;热点函数;特征分析;硬件架构设计
中图分类号：
作者姓名：
薛瑞;李易;李文明;安述倩;叶笑春;唐志敏
作者机构：
处理器芯片全国重点实验室(中国科学院计算技术研究所) 北京 100190;中国科学院大学计算机科学与技术学院 北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]薛瑞;李易;李文明;安述倩;叶笑春;唐志敏-.ORB-SLAM系统特征分析研究)[J].高技术通讯,2022(11):1112-1125
A类：
系统优化层,热点函数,Neoverse,MPKI
B类：
ORB,系统特征,自动驾驶汽车,增强现实,同步定位和建图,特征点法,计算效率,硬件架构设计,工业界,线程,地图构建,回环检测,检测线,SLAM2,求解器,Intel,i5,ARM,N1,处理器,实验对比,对比评估,IPC,分支预测,失效率,数据缓存,体系结构设计,指导性建议
AB值：
0.264309
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
