典型文献
一种改进的多要素视觉/惯性初始化方法
文献摘要：
针对现有视觉/惯性初始化算法中要素不全面、估值不准确等问题,提出一种包含尺度、重力、陀螺仪零偏、加速度计偏置以及关键帧速度的多要素初始化方法,该方法通过同步估计加速度计偏置和关键帧速度来提升加速度计偏置的收敛速度和准确性,从而提升初始化的速度.此外,通过对结束时间设置了判定条件,保证在不同情况下均能快速、准确地获取初值.最后,以调整不同阶段的关键帧插入策略来提升结果的可靠性,形成一套完整的视觉/惯性初始化过程.使用尤·罗·克(EuRoC)数据集对所提算法进行验证,结果表明初值能够在多种情况下快速收敛,并且在准确度上较原方法有明显的提升,能够保证后期导航的效率.
文献关键词：
视觉/惯性;初始化;关键帧;迭代;加速度计偏置
中图分类号：
作者姓名：
陈润泽;郝向阳;苗书锋
作者机构：
信息工程大学,郑州 450001;武汉科岛地理信息工程有限公司,武汉 430081
文献出处：
引用格式：
[1]陈润泽;郝向阳;苗书锋-.一种改进的多要素视觉/惯性初始化方法)[J].导航定位学报,2022(02):37-43
A类：
加速度计偏置
B类：
多要素,初始化方法,初始化算法,估值,陀螺仪,零偏,关键帧,收敛速度,初值,EuRoC,明初,快速收敛
AB值：
0.215076
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