典型文献
基于智能差分算法的摩擦力补偿方法研究
文献摘要：
针对光电平台低速转动时,受摩擦力影响较大,使得速度跟随曲线出现"死区"现象,导致跟踪性能明显下降这一问题,提出了一种基于智能差分进化算法和Lurge摩擦模型的摩擦力补偿控制方法.通过采集记录光电转台正、反向匀速运动时的摩擦力大小,建立转台不同速度和摩擦力之间的对应关系.通过最小二乘法对摩擦模型静态参数进行分段拟合,采用智能差分进化算法辨识摩擦模型动态参数,并基于反馈的速度信息和获得的摩擦模型等效为摩擦补偿力矩输入到电流环控制输入端,实现平台平稳低速运行.实验结果表明:摩擦力补偿后速度响应误差由补偿前的±0.1°/s减小到±0.04°/s,提出方法效果显著.
文献关键词：
智能差分算法;Lurge摩擦模型;参数辨识;非线性补偿
中图分类号：
作者姓名：
崔慧敏
作者机构：
北京遥测技术研究所 北京 100076
文献出处：
引用格式：
[1]崔慧敏-.基于智能差分算法的摩擦力补偿方法研究)[J].遥测遥控,2022(05):61-67
A类：
智能差分算法,Lurge
B类：
摩擦力补偿,补偿方法,光电平台,转动,死区,跟踪性能,差分进化算法,摩擦模型,补偿控制,转台,匀速运动,摩擦力大小,静态参数,分段拟合,动态参数,速度信息,模型等效,摩擦补偿,力矩,电流环控制,控制输入,低速运行,速度响应,参数辨识,非线性补偿
AB值：
0.335938
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