典型文献
分布控制的乘坐式仿形采茶原型机研制与试验
文献摘要：
为提高茶鲜叶采摘机械的自动化水平以及采摘完整率,降低采茶机系统开发成本,缩短开发周期,本研究提出了机采茶蓬面割刀自动仿形方法和分布式快速控制原型机低成本开发方法,研制了仿形采茶样机,并开展室内和田间试验.仿形采茶机采用超声波传感器,感知往复式割刀与茶树蓬面间的距离信息,通过丝杆实现仿形传动;利用Hampel滤波和低通滤波算法对距离信息在线预处理,剔除叶间空缺和割刀振动对茶蓬面真实高度估计的影响.为避免PD控制中数字差分对信号噪声的放大,设计了基于非线性跟踪微分器的仿形控制律PNTD.基于CAN总线网络和代码生成技术,实现多执行单元的分布式快速控制原型机并开展试验,室内多次阶跃测试结果表明,系统响应最大峰值时间为0.14 s,最大超调量为3.6％;田间试验结果表明,割刀覆盖区嫩梢平均采收率92.01％,芽叶完整率82.6％,杂质率6.4％,一芽三叶及以下嫩梢占87.91％.研制的分布式控制仿形采茶原型机作业有效,所采茶鲜叶满足大宗茶机采技术标准和后续加工工艺要求.
文献关键词：
采茶机;仿形;分布式控制;快速控制原型;非线性跟踪微分器
中图分类号：
作者姓名：
赵润茂;卞贤炳;陈建能;董春旺;武传宇;贾江鸣;毛明;熊永森
作者机构：
浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018;浙江省种植装备技术重点实验室,浙江 杭州 310018;中国农业科学院茶叶研究所,浙江 杭州 310008;浙江省农作物收获装备技术重点实验室,浙江 金华 321000
文献出处：
引用格式：
[1]赵润茂;卞贤炳;陈建能;董春旺;武传宇;贾江鸣;毛明;熊永森-.分布控制的乘坐式仿形采茶原型机研制与试验)[J].茶叶科学,2022(02):263-276
A类：
PNTD
B类：
布控,乘坐,坐式,原型机,茶鲜叶,采摘机械,自动化水平,采茶机,机系统,系统开发,开发成本,开发周期,机采茶,蓬面,割刀,快速控制原型,低成本开发,开发方法,样机,展室,和田,田间试验,超声波传感器,往复式,茶树,丝杆,Hampel,低通滤波算法,空缺,信号噪声,非线性跟踪微分器,仿形控制,控制律,CAN,总线网,代码生成,生成技术,阶跃,系统响应,峰值时间,超调量,覆盖区,平均采收率,芽叶,杂质率,三叶,分布式控制,大宗,加工工艺,工艺要求
AB值：
0.351028
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