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机械反馈式主从机械手控制系统研究
文献摘要：
针对恶劣作业环境下传统主从机械手控制系统存在安全性和可靠性较差的问题,研制了一种以单轴工作台和精密压力调节器为主、气动定位装置为辅的机械反馈式主从机械手控制系统.首先,研究了该系统的工作原理并给出了一个工作示例;然后,设计了一种气动定位装置,并对其进行了详细建模;其次,制备了系统的原型实验装置,并单独对气动定位装置进行了阶跃响应实验;最后,对整体系统进行了阶跃响应、重复输入响应和手动单调增加输入响应等多方面特性分析,并将观测结果与仿真结果进行了比较.结果表明:该系统的各种响应结果与仿真结果吻合较好;该系统在气管长度为20 m左右时,阶跃响应的上升响应延迟在0.2 s以内,目标位移的误差约为2.2％;系统通过改变皮带轮齿数,可以任意缩放主机位移并传递给从机,十分适用于作业速度相对较低的应用场合.
文献关键词：
机械反馈;主从系统;气缸;气动定位;阶跃响应;稳态特性
中图分类号：
作者姓名：
杨明明;熊娜
作者机构：
武汉铁路职业技术学院铁道机车车辆学院,湖北武汉 430205;南昌理工学院机电工程学院,江西南昌 330044
文献出处：
引用格式：
[1]杨明明;熊娜-.机械反馈式主从机械手控制系统研究)[J].液压与气动,2022(10):132-138
A类：
主从机械手,气动定位
B类：
机械反馈,反馈式,手控,控制系统研究,作业环境,下传,安全性和可靠性,单轴,工作台,压力调节,调节器,定位装置,示例,实验装置,阶跃响应,整体系统,调增,管长,响应延迟,目标位,统通,皮带轮,轮齿,齿数,缩放,主机,机位,递给,应用场合,主从系统,气缸,稳态特性
AB值：
0.338585
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