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基于遗传算法的三臂轮系式栽植机构多位姿运动综合
文献摘要：
为进一步提高蔬菜穴盘苗高速自动移栽机的栽植效率,提出了三臂轮系式栽植机构,并基于遗传算法对其进行了近似多位姿运动综合设计.首先,以理想栽植轨迹上关键位姿(位置与姿态)数据为约束,由杆长不变条件建立轮系式栽植机构简化模型(平面RR机构)近似多位姿运动综合优化模型,并利用Matlab遗传算法工具箱求解获得机构最优结构参数;然后,由平面RR机构两转动副的运动参数计算轮系机构总传动比并分配,从而实现轮系式栽植机构的设计.最后,对三臂轮系式栽植机构进行了结构设计、仿真分析和试验验证,结果表明:机构实际运动轨迹姿态与理论设计基本一致;栽植频率120株/(min·行)、理论株距为300 mm时,栽植成功率96.7％,实际株距均值298 mm,平均穴口宽度70 mm,满足高速移栽要求,验证了所提出方法的正确性和三臂轮系式栽植机构的实用性.
文献关键词：
高速移栽机;三臂轮系式栽植机构;非圆齿轮;运动综合;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
王磊;孙良;徐亚丹;俞高红;NGAMBOU LONTSI Gervais;黄佳辉
作者机构：
浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018;浙江省种植装备技术重点实验室,杭州310018;杭州职业技术学院,杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]王磊;孙良;徐亚丹;俞高红;NGAMBOU LONTSI Gervais;黄佳辉-.基于遗传算法的三臂轮系式栽植机构多位姿运动综合)[J].农业机械学报,2022(06):70-77
A类：
三臂轮系式栽植机构,高速移栽机
B类：
位姿,运动综合,穴盘苗,苗高,自动移栽机,综合设计,上关,键位,简化模型,RR,综合优化,Matlab,工具箱,最优结构,两转,转动,运动参数,参数计算,传动比,运动轨迹,理论设计,株距,非圆齿轮
AB值：
0.199282
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