典型文献
考虑路侧激光雷达摆动的背景建模及动态更新方法
文献摘要：
针对路侧激光雷达摆动和背景动态变化导致背景提取困难的问题,提出了一种考虑路侧激光雷达摆动的背景建模及动态更新方法.根据点云纵坐标构建点云高度矩阵并进行时域中值滤波构建背景模型,计算目标点云与背景模型的高度差,提出一种动态阈值选取策略实现对背景点云的滤除.此外,基于点云高度矩阵帧差实现背景模型的更新.对比试验结果表明,所提出的方法背景点滤除率保持在98％以上,目标点提取率保持在93％以上,所提出的方法相比于现有的方法具有更高的准确率和稳定性,单帧点云的处理时间约为32 ms,可满足智能交通系统的实时性需求.
文献关键词：
背景建模;点云处理;三维激光雷达;智能交通系统
中图分类号：
作者姓名：
万凌峰;孙朋朋;赵祥模;文舜智
作者机构：
长安大学,西安710061;浙江数智交院科技股份有限公司,杭州310013
文献出处：
引用格式：
[1]万凌峰;孙朋朋;赵祥模;文舜智-.考虑路侧激光雷达摆动的背景建模及动态更新方法)[J].汽车技术,2022(08):54-62
A类：
B类：
路侧激光雷达,摆动,背景建模,动态更新,更新方法,据点,纵坐标,坐标构建,云高,中值滤波,背景模型,标点,高度差,动态阈值,阈值选取,选取策略,背景点,滤除,提取率,单帧,处理时间,ms,智能交通系统,性需求,点云处理,三维激光雷达
AB值：
0.369357
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