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UUV集群全局与局部融合路径规划方法
文献摘要：
多智能体的路径规划是本科生创新研修课"惯性自主测量技术与实践课程"的重要内容.针对UUV集群的协同路径规划,采用全局和局部路径规划算法结合的方式,以实现各UUV在合理的时间范围内到达终点.在全局路径规划算法中引入外种群信息素函数,通过动态地设置启发因子,添加自检测机制以避免蚁群算法陷入局部最优;在人工势场法中添加相对运动系数及附加势场以避开障碍物并避免目标不可达问题.结果表明:全局路径规划能为各UUV找到长度相近的全局路线,局部路径规划能保证UUV航行的安全性,优化全局路线的总长度,并保证各UUV路线的长度在同一区间,使UUV集群能协同时间到达终点.
文献关键词：
水下无人航行器;协同路径规划;蚁群算法;人工势场法
中图分类号：
作者姓名：
王莹莹;刘若璋;孙骞;张国昌
作者机构：
哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;哈尔滨工业大学 仪器科学 与工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院,黑龙江 哈尔滨150001;哈尔滨工程大学烟台研究院,山东 烟台 264000
文献出处：
引用格式：
[1]王莹莹;刘若璋;孙骞;张国昌-.UUV集群全局与局部融合路径规划方法)[J].实验技术与管理,2022(06):43-49
A类：
B类：
UUV,融合路径,路径规划方法,多智能体,本科生,研修,修课,测量技术,实践课程,协同路径规划,局部路径规划,路径规划算法,全局路径规划,种群信息,信息素,自检测,检测机,蚁群算法,局部最优,人工势场法,相对运动,避开,障碍物,目标不可达,全局路线,总长度,水下无人航行器
AB值：
0.306405
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