典型文献
基于滑模变结构的分数阶机械臂有限时间振动抑制方法研究
文献摘要：
结合滑模控制技术对分数阶机械臂模型提出一种控制方案,使系统产生的振动现象在有限时间内得到有效抑制.为提高控制方法的实际可行性,充分考虑了系统集总参数不确定性和扇区非线性输入的不利影响;通过构建分数阶P(ID)α终端滑模面,设计了分数阶型未知参数自适应律及有限时间控制器,可实现分数阶机械臂模型的有限时间振动抑制;通过调整分数阶微分阶次能方便地调整收敛时间.仿真结果验证了方法的有效性和可行性,具有很好的推广应用价值.
文献关键词：
分数阶机械臂;集总参数不确定性;扇区非线性输入;有限时间控制;滑模变结构
中图分类号：
作者姓名：
田小敏;余振中;赵国树;尹娟;王艳成
作者机构：
金陵科技学院智能科学与控制工程学院,江苏 南京 211169
文献出处：
引用格式：
[1]田小敏;余振中;赵国树;尹娟;王艳成-.基于滑模变结构的分数阶机械臂有限时间振动抑制方法研究)[J].金陵科技学院学报,2022(04):51-57
A类：
分数阶机械臂,集总参数不确定性,扇区非线性输入
B类：
滑模变结构,振动抑制,抑制方法,滑模控制,控制方案,ID,终端滑模,滑模面,未知参数,参数自适应,自适应律,有限时间控制器,整分,分数阶微分,阶次,收敛时间,推广应用价值
AB值：
0.196812
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