典型文献
基于三角网格曲面的机器人磨削工具姿态光顺优化
文献摘要：
目前,网格曲面机械人磨削理论得到了广泛研究,但现有方法所产生的磨削工具姿态往往存在光顺性差、未能兼顾网格曲面局部微分特性等问题,为此,提出了一种基于网格曲面和四元数插值的机器人磨削工具姿态光顺优化算法.首先,通过对网格曲面法矢进行估计,并对网格曲面局部几何特征进行拟合获得相应的曲率信息,实现网格曲面局部微分特性的重构;然后,综合考虑磨削曲面的曲率信息,在曲率较大的关键路径点处进行磨削工具姿态的指定,并采用四元数插值在指定的姿态间生成光顺变化的过渡姿态,以提高磨削过程的运动平稳程度和磨削表面的均匀性.仿真结果和加工实例表明,该算法能够产生光顺性良好和过渡均匀的磨削工具姿态,并且能够很好地适应网格曲面的曲率变化,保证了磨削过程的平稳性和磨削效果的均匀性.
文献关键词：
机器人磨削;姿态光顺;四元数插值;三角网格曲面
中图分类号：
作者姓名：
金鑫;刘其广;吕杰;徐飞飞;孙晓楠
作者机构：
中国航发北京航空材料研究院,北京100095;北京市先进运载系统结构透明件工程技术研究中心,北京100095
文献出处：
引用格式：
[1]金鑫;刘其广;吕杰;徐飞飞;孙晓楠-.基于三角网格曲面的机器人磨削工具姿态光顺优化)[J].制造技术与机床,2022(09):47-51
A类：
三角网格曲面,姿态光顺
B类：
机器人磨削,工具姿态,机械人,四元数插值,几何特征,曲率,关键路径,顺变,削过,生光,平稳性
AB值：
0.121216
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