典型文献
基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法
文献摘要：
针对单目视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与建图)算法无法恢复地理尺度信息、位姿估计误差累积大等问题,提出 了一种基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法.该算法基于图优化理论,在视觉里程计中构建相似变换估计模型求解真实尺度,在后端优化中加入GNSS全局地理位置节点,设计优化求解策略,提高关键帧位姿以及三维地图点位置估计的准确性,最后在序列末尾对全局地图离线迭代优化,保证地图构建的全局一致性.实验表明,在室外环境下,运动轨迹在5 km以内时,所提出方法的尺度估计误差在0.1％以内,轨迹误差在2m以内,满足实际应用需求.
文献关键词：
同时定位与建图;多源融合;单目视觉;尺度恢复
中图分类号：
作者姓名：
何定洲;穆洪斌;王硕;沈敦亮;朱勇
作者机构：
北京宇航系统工程研究所,北京100076
文献出处：
引用格式：
[1]何定洲;穆洪斌;王硕;沈敦亮;朱勇-.基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法)[J].光电子技术,2022(02):100-106,111
A类：
B类：
GNSS,单目视觉,SLAM,Simultaneous,Localization,Mapping,同时定位与建图,尺度信息,位姿估计,估计误差,误差累积,图优化,优化理论,视觉里程计,相似变换,模型求解,实尺度,后端优化,局地,优化求解,求解策略,关键帧,位置估计,末尾,离线,迭代优化,地图构建,全局一致性,室外环境,运动轨迹,尺度估计,2m,应用需求,多源融合,尺度恢复
AB值：
0.493979
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