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基于伺服控制的辅助训练机器人的研究与应用
文献摘要：
为研究辅助训练机器人的核心零部件对机器人整体性能的影响,相关人士提出基于伺服控制的驱动方法、控制方法和三环控制系统调节方法.本文首先介绍了辅助训练机器人的结构组成;其次论述了气动驱动方法的设计过程;再次论证了三环控制的运动伺服控制方式;最后采用从内到外逐个设计三环控制方法,通过改进位置式PID算法,使得电流环、速度环和位置环得到很好的响应控制.结果表明,对驱动系统和控制系统的设计,能够提高辅助训练的肢体运动灵活性和行走控制能力,为后期应用提供基础保障.
文献关键词：
辅助训练;伺服控制;气动驱动;三环控制方法
中图分类号：
作者姓名：
杨超群
作者机构：
西安浩群信息科技有限公司,陕西 西安 710000
文献出处：
引用格式：
[1]杨超群-.基于伺服控制的辅助训练机器人的研究与应用)[J].中国战略新兴产业,2022(35):105-108
A类：
三环控制方法
B类：
伺服控制,辅助训练,核心零部件,整体性能,驱动方法,系统调节,调节方法,结构组成,气动驱动,控制方式,逐个,进位,位置式,PID,电流环,速度环,位置环,驱动系统,肢体运动,行走控制,控制能力
AB值：
0.299943
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