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三自由度踝关节康复机器人设计与早期康复训练仿真
文献摘要：
根据踝关节的生理结构,提出一种两转一移并联机构2 UU-UPU三自由度踝关节康复机器人,该机构能实现踝关节背屈、跖屈、内外翻的康复运动,应用Solidworks软件对踝关节康复机器人进行模型设计,利用Adams中Step函数进行踝关节康复初期的背屈、跖屈、内外翻康复运动路径规划和运动学仿真.分析结果表明,该踝关节康复机器人能实现踝关节初期运动康复功能,可实现最大40°的背屈运动,最大40°的跖屈运动,以及±40°的内外翻运动,运动轨迹连续平滑,满足踝关节患者的初期康复需求,并为下肢康复机器人的轨迹规划优化研究奠定了理论基础.
文献关键词：
踝关节;康复机器人;仿真
中图分类号：
作者姓名：
杨中原;崔冰艳;张祥;邓嘉
作者机构：
华北理工大学 机械工程学院,河北 唐山 063210
文献出处：
引用格式：
[1]杨中原;崔冰艳;张祥;邓嘉-.三自由度踝关节康复机器人设计与早期康复训练仿真)[J].华北理工大学学报（自然科学版）,2022(01):68-75
A类：
B类：
三自由度,踝关节康复机器人,机器人设计,早期康复训练,训练仿真,生理结构,两转一移,并联机构,UU,UPU,该机,外翻,康复运动,Solidworks,模型设计,Adams,Step,运动路径,路径规划,运动学仿真,运动康复,康复功能,运动轨迹,足踝,康复需求,下肢康复机器人,轨迹规划,规划优化
AB值：
0.313798
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