典型文献
基于线性二次型的刚柔连接件振颤抑制方法研究
文献摘要：
针对刚柔连接件的柔性臂在运动过程中存在振颤难以快速抑制的问题,提出一种基于遗传算法优化的线性二次型最优控制方法.首先采用假设模态法和拉格朗日方程建立刚柔连接件的动力学模型.其次,建立线性二次型最优控制模型并推导出刚柔连接件的状态空间方程,分析了加权矩阵对控制的影响.最后,采用遗传算法优化加权矩阵的参数取值,通过振颤抑制评价指标量化振颤抑制效果.仿真结果表明,遗传算法优化后的线性二次型可有效抑制柔性机械臂末端的振动,振动位移大幅度减小,且抑振速度更快,验证了该方法的有效性.
文献关键词：
刚柔连接件;线性二次型;遗传算法;振颤抑制
中图分类号：
作者姓名：
李阅文;许德章
作者机构：
安徽工程大学人工智能学院,安徽芜湖241000;芜湖安普机器人产业技术研究院,安徽芜湖241007
文献出处：
引用格式：
[1]李阅文;许德章-.基于线性二次型的刚柔连接件振颤抑制方法研究)[J].佳木斯大学学报（自然科学版）,2022(06):51-56
A类：
刚柔连接件,振颤抑制
B类：
抑制方法,快速抑制,遗传算法优化,线性二次型最优控制,假设模态法,拉格朗日方程,最优控制模型,状态空间方程,加权矩阵,优化加权,参数取值,指标量化,抑制效果,柔性机械臂,振动位移,抑振,振速
AB值：
0.172923
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