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一款新型人机协作开颅手术机器人的动物实验研究:精确性和安全性分析
文献摘要：
目的 探讨新型人机协作手术机器人用于辅助开颅手术的可行性,并就动物实验的结果分析其安全性.方法 本研究采用4条比格犬进行机器人辅助开颅手术.术前先在颅骨植入数枚钛钉,再行CT扫描.开颅手术过程中,固定头部并采用锥形束计算机体层成像(CBCT)进行术中扫描.机器人和比格犬头部的相对位置借由有标记钢球的末端执行器完成注册,而术前设计方案则借助颅骨的钛钉匹配到术中CT扫描图像中.评价指标主要包括安全性指标(硬脑膜撕裂率和术后并发症)和精确性指标(颅骨开窗符合率和术前设计方案与术后CT扫描之间的偏差).结果 所有手术操作均顺利完成,未观察到硬脑膜撕裂或术后并发症.颅骨开窗符合率达94.08％±2.32％.钻孔中心点的绝对误差为(0.9394±0.1497)mm,角度误差为3.37°±1.47°.钻孔上表面的平均线性偏差值为(1.056±0.129)mm,下表面则为(1.087±0.096)mm.结论 新型人机协作手术机器人辅助开颅手术是安全可行的.下一代手术机器人应集成更多技术而更便于开颅操作.
文献关键词：
人机协作机器人;机器人辅助外科;开颅手术;比格犬
中图分类号：
作者姓名：
黎行宙;张紫薇;言颖杰;陈骁俊;张艳
作者机构：
570001 海南省海口市 海南省妇女儿童医学中心;200011 上海市 上海交通大学医学院附属第九人民医院整复外科
文献出处：
引用格式：
[1]黎行宙;张紫薇;言颖杰;陈骁俊;张艳-.一款新型人机协作开颅手术机器人的动物实验研究:精确性和安全性分析)[J].组织工程与重建外科杂志,2022(04):289-293
A类：
人机协作机器人
B类：
开颅手术,手术机器人,动物实验研究,精确性,安全性分析,比格犬,颅骨,骨植入,数枚,再行,手术过程,锥形束计算机体层成像,CBCT,相对位置,钢球,末端执行器,术前设计,配到,扫描图像,安全性指标,硬脑膜,撕裂,术后并发症,开窗,符合率,手术操作,钻孔,中心点,绝对误差,角度误差,平均线,偏差值,下表面,下一代,多技术,更便,机器人辅助外科
AB值：
0.299766
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