典型文献
基于时间-冲击的喷胶机器人轨迹优化算法
文献摘要：
针对喷胶机器人时间-冲击等多目标优化的轨迹规划问题,提出基于时间-冲击最优的轨迹优化算法,优化喷胶机器人的运行时间和冲击(加加速度)两个效果相反的目标.采用4-5-6多项式插值曲线作为关节空间内的插值轨迹,确保机器人运动的连续性和平稳性;在关节角速度、角加速度和角加加速度的运动学约束下,利用多目标粒子群优化(multi-obj ective particle swarm optimization,MOPSO)算法,以喷胶机器人的运行时间和冲击为目标对其进行轨迹优化.仿真结果表明,采用MOPSO算法对4-5-6分段多项式插值结果进行优化,提高了机器人的轨迹精度,减少了机器人运动过程中的冲击,有效缩短了机器人的作业时间.
文献关键词：
喷胶机器人;轨迹优化;4-5-6多项式插值;时间-冲击;多目标粒子群优化算法
中图分类号：
作者姓名：
胡俊辉;孙博;孟婥;张豪;孙以泽
作者机构：
东华大学 机械工程学院,上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]胡俊辉;孙博;孟婥;张豪;孙以泽-.基于时间-冲击的喷胶机器人轨迹优化算法)[J].东华大学学报（自然科学版）,2022(01):72-78
A类：
喷胶机器人
B类：
机器人轨迹,轨迹优化,多目标优化,轨迹规划,规划问题,运行时间,加加速度,多项式插值,关节空间,机器人运动,平稳性,关节角速度,角加速度,运动学约束,multi,obj,ective,particle,swarm,optimization,MOPSO,分段多项式,轨迹精度,作业时间,多目标粒子群优化算法
AB值：
0.324612
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