典型文献
基于路标重观测的月面巡视器激光雷达定位方法研究
文献摘要：
在未来月面漫游巡视探测任务中,月球表面存在路况崎岖不平、缺乏结构化场景、表面纹理贫瘠等不利因素,为提升月面巡视器激光雷达定位精度,提出了一种历史路标重观测的月面巡视器激光雷达定位方法.首先对当前探测视野的点云地貌定时进行显著性研判,并提取重观测的路标,根据实时监测巡视器位姿状态估计确定路标重观测的触发时刻,最终通过点云配准获得精确位姿.仿真结果表明,路标重观测方法可将系统历史位姿估计与当前点云观测进行融合互补,有效抑制噪声引起的数据漂移,提高了月面巡视器定位精度.
文献关键词：
漫游巡视;纹理贫瘠;主动重观测;点云配准
中图分类号：
作者姓名：
李硕;余萌;曹涛;郑博;胡涛
作者机构：
南京航空航天大学航天学院,南京 211106;上海航天控制技术研究所,上海 201109
文献出处：
引用格式：
[1]李硕;余萌;曹涛;郑博;胡涛-.基于路标重观测的月面巡视器激光雷达定位方法研究)[J].深空探测学报（中英文）,2022(06):625-632
A类：
月面巡视器,漫游巡视,纹理贫瘠,主动重观测
B类：
激光雷达定位,定位方法,月球,路况,崎岖不平,结构化场景,表面纹理,不利因素,定位精度,历史路标,前探测,状态估计,点云配准,观测方法,位姿估计,抑制噪声,数据漂移
AB值：
0.217508
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
