典型文献
配网带电作业机械臂模态分析和谐响应分析
文献摘要：
在车辆和高空环境的共同作用下,机器人本体会不停地振动,导致机械臂的运动精度发生偏差,影响带电作业任务的成功率.文章通过Ansys Workbench软件对这种机械臂进行模态分析,找到引发机械臂共振的振动频率和振动形式,进一步通过谐响应分析,计算机械臂末端由于各种形式振动造成的偏移量,再根据计算的结论,采用机械臂自身的力控系统进行修正,抵消平台振动对机械臂运动造成的运动偏差,提高作业任务的成功率.
文献关键词：
UR10机器人;Ansys Workbench;模态分析;谐响应分析;振动;力控系统
中图分类号：
作者姓名：
孙霄伟;李聪利;王炳辉;吴波;任书楠;张玉涛
作者机构：
国网电力科学研究院,江苏 南京 211106;北京国电富通科技发展有限责任公司,北京 100070;国网天津市电力公司,天津 300010;国网思极位置服务有限公司,北京 102209
文献出处：
引用格式：
[1]孙霄伟;李聪利;王炳辉;吴波;任书楠;张玉涛-.配网带电作业机械臂模态分析和谐响应分析)[J].湘潭大学学报（自然科学版）,2022(06):92-98,105
A类：
力控系统
B类：
配网带电作业,作业机,机械臂,模态分析,谐响应分析,机器人本体,运动精度,作业任务,Ansys,Workbench,振动频率,偏移量,抵消,高作,UR10
AB值：
0.252273
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