典型文献
复合驱动双指柔性机械手的设计与控制
文献摘要：
为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求,模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理,设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点,提取目标件轮廓的抓取特征,获得柔性机械手的结构运动原理.根据柔性机械手运动原理,进行目标件包络夹取过程的数学建模与仿真分析,搭建平台验证柔性机械手的性能.该机械手由柔性机械手指、驱动部件和位置补偿机构组成,可以实现圆柱体、圆锥件、长方体类零件的适应性抓取,具有较高的抓取可靠性与稳定性.
文献关键词：
复合驱动;柔性机械手;机械设计;伺服控制;抓取实验
中图分类号：
作者姓名：
吴全会;邵旭辉;潘柏松;施罗杰
作者机构：
浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江 杭州 310032;浙江工业大学 机械工程学院,浙江 杭州 310032
文献出处：
引用格式：
[1]吴全会;邵旭辉;潘柏松;施罗杰-.复合驱动双指柔性机械手的设计与控制)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(09):1845-1855
A类：
柔性机械手,适应性抓取
B类：
复合驱动,工业领域,人手,手指关节,贴合,包络,数学建模,建模与仿真,搭建平台,该机,位置补偿,补偿机构,圆柱体,圆锥,长方体,体类,零件,机械设计,伺服控制,抓取实验
AB值：
0.274485
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