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推力吸附爬壁机器人的优化设计与试验
文献摘要：
介绍共轴式双旋翼推力吸附爬壁机器人,通过优化推力吸附机构和机架,增强负载能力、降低能耗、增加续航时间. 采用控制变量法控制推力吸附机构的气动参数如叶片数、桨叶安装角、间距比等,建立不同气动参数下机器人气动模型并进行流场仿真.基于仿真结果,完成推力吸附机构的优化设计;基于拓扑优化用构建响应面叠加多目标遗传优化算法(MOGA)、直接单目标自适应优化算法(AS-O)优化,完成机器人机架结构参数优化设计.与初始结构相比,机架上、下层板质量分别降低了55.62％、25.39％. 试验推力吸附机构和机器人攀爬能力,结果表明,推力吸附机构气动仿真结果可靠,上、下层旋翼旋转中心轴偏差与推力吸附机构性能关系密切,机器人具备良好壁面攀爬能力.
文献关键词：
爬壁机器人;气动模型;流场仿真;结构参数优化
中图分类号：
作者姓名：
薛朝军;王海波;陈俞鹏
作者机构：
西南交通大学 机械工程学院,四川 成都 610031;轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室,四川 成都 610031
文献出处：
引用格式：
[1]薛朝军;王海波;陈俞鹏-.推力吸附爬壁机器人的优化设计与试验)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1181-1190,1198
A类：
B类：
推力,爬壁机器人,共轴,轴式,双旋,旋翼,机架,负载能力,降低能耗,续航时间,控制变量法,气动参数,叶片数,桨叶安装,安装角,间距比,同气,下机,人气,气动模型,流场仿真,拓扑优化,化用,多目标遗传优化算法,MOGA,接单,单目标,自适应优化算法,AS,结构参数优化,参数优化设计,初始结构,架上,层板,攀爬,气动仿真,旋转中心,中心轴,轴偏,壁面
AB值：
0.434549
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