典型文献
结合方向包围框改进的三维点云配准算法
文献摘要：
为了提升源点云和模板点云在初始相对偏转角度过大时的配准精度,提出了一种结合方向包围框的改进PointNetLK算法PointNetLK-OBB.该算法用三维点云的方向包围框表示源点云和模板点云的宏观特征,在最近点迭代算法的引导下,对齐源点云和模板点云的方向包围框,并在源点云和模板点云间产生镜面对称效应;根据源点云和模板点云的拟合度探测镜面对称的对称面,得到源点云自身的最佳旋转和平移,完成三维点云配准任务.为了验证算法的有效性,在公开数据集ModelNet40上进行对比实验,实验结果显示,PointNetLK-OBB与PointNetLK相比,提升了源点云和模板点云在初始相对偏转角度过大时的配准精度,对源点云和模板点云间的初始相对位置敏感度降低.创新在于,利用PointNetLK绕开传统点云配准的非凸问题,借助于方向包围框的规整性避开PointNetLK语境下出现的局部最优问题.
文献关键词：
三维点云配准;方向包围框;PointNetLK-OBB;镜面对称
中图分类号：
作者姓名：
兰文昊;李宁;佟强
作者机构：
北京信息科技大学 自动化学院,北京 100101;北京信息科技大学 计算机学院,北京 100101
文献出处：
引用格式：
[1]兰文昊;李宁;佟强-.结合方向包围框改进的三维点云配准算法)[J].计算机工程与应用,2022(14):177-184
A类：
方向包围框,PointNetLK,位置敏感度
B类：
三维点云配准,源点,云和,偏转角度,配准精度,OBB,宏观特征,最近点迭代算法,对齐,云间,镜面对称,拟合度,平移,公开数据集,ModelNet40,相对位置,绕开,非凸,借助于,规整,避开,下出,局部最优
AB值：
0.177847
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