典型文献
基于移动式浮标的无人艇航行监测系统设计
文献摘要：
针对无人艇航行性能测试需求,设计基于移动式浮标的无人艇航行监测系统.首先以浮标-岸基交互为基础,三维激光雷达和DGPS等作为感知传感器,设计无人艇航行监测系统框架.然后对三维激光雷达点云滤波处理,结合欧式聚类分割法把点云数据分割成多簇,利用OBB包围盒计算每一簇点云的几何特征并检测识别出被测无人艇,从而计算无人艇相对浮标的坐标位置.信号处理及控制器利用ROS同步订阅话题机制,对DGPS和三维激光雷达发布的消息融合,解算无人艇航行过程的位置信息.最后进行无人艇位置监测实验,结果表明,平均误差为1.34?m,约为0.074个被测无人艇艇身长度,验证基于移动式浮标的无人艇航行监测系统有效性,为无人艇性能测试奠定基础.
文献关键词：
移动式浮标;无人艇;DGPS;三维激光雷达
中图分类号：
作者姓名：
任兵;陈卫国;饶银辉;崔彬;洪晓斌
作者机构：
华南理工大学机械与汽车工程学院,广东 广州 510640;广船国际有限公司,广东 广州 511462
文献出处：
引用格式：
[1]任兵;陈卫国;饶银辉;崔彬;洪晓斌-.基于移动式浮标的无人艇航行监测系统设计)[J].中国测试,2022(04):123-128
A类：
移动式浮标
B类：
无人艇,航行,监测系统设计,测试需求,先以,岸基,三维激光雷达,DGPS,系统框架,激光雷达点云,点云滤波,滤波处理,欧式聚类,聚类分割,分割法,点云数据,数据分割,割成,多簇,OBB,包围盒,一簇,几何特征,检测识别,信号处理,ROS,订阅,位置信息,位置监测,平均误差,身长
AB值：
0.295112
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