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地下电缆沟智能巡检机器人导航避障技术研究
文献摘要：
电缆沟是电力系统必不可少的基础设施之一.地下电缆沟内部空间狭窄、空气环境恶劣,人工电力巡检需携带多种检测工具,存在行走困难、检测不便等问题,且一旦发生冒烟、起火等紧急情况,容易造成人身伤害.为此,文章基于所设计的双驱动履带式电缆沟智能巡检机器人系统,构建了机器人运动模型并提出了一种地下电缆沟智能机器人导航避障技术,其采用基于改进的RBPF-SLAM算法对电缆沟智能机器人同时进行定位与地图构建.实验结果显示,该机器人能够在电缆沟内实现自主导航定位,不仅能顺利通过PVC管、砖块及铁质撬棍等障碍物,而且对于较高的障碍物,也能够成功避障,满足地下电缆沟巡检技术要求.
文献关键词：
智能巡检;机器人;电缆沟;RBPF-SLAM算法;导航;避障
中图分类号：
作者姓名：
肖慧慧;樊绍胜;何瑛;胡晓东
作者机构：
复杂环境特种机器人控制技术与装备湖南省工程研究中心,湖南 湘潭 411104;湖南理工职业技术学院,湖南 湘潭 411104;长沙理工大学 电气与信息工程学院,湖南 长沙 410014;电力机器人湖南省重点实验室,湖南 长沙 410014;中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]肖慧慧;樊绍胜;何瑛;胡晓东-.地下电缆沟智能巡检机器人导航避障技术研究)[J].控制与信息技术,2022(04):17-22
A类：
B类：
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AB值：
0.358099
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