典型文献
基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法研究
文献摘要：
在消防机器人领域,针对传统A *算法路径规划结果中存在较多转折点、搜索效率较低等问题,本文提出了一种基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法.首先,在邻域搜索方面,将邻域节点进行分级,根据优先级确定搜索方向.其次,在轨迹优化方面,利用改进Floyd算法去除路径中冗余的节点,改善路径的平滑性.最后,本文利用MATLAB和GAZEBO仿真软件,从原理和应用两个方面对改进A*算法进行验证.仿真结果表明:改进A*算法可平均提升23.22％的搜索效率,减少62.49％的转折点数以及2.19％的路径长度.
文献关键词：
消防机器人;路径规划;改进A*算法
中图分类号：
作者姓名：
王迪;黎冠;李志伟;李明宇;谢家顺
作者机构：
华北科技学院安全工程学院,北京东燕郊 065201;华北科技学院电子信息工程学院,北京东燕郊 065201
文献出处：
引用格式：
[1]王迪;黎冠;李志伟;李明宇;谢家顺-.基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法研究)[J].华北科技学院学报,2022(01):72-79
A类：
GAZEBO
B类：
消防机器人,机器人路径规划,路径规划算法,算法研究,转折点,搜索效率,邻域搜索,优先级,搜索方向,在轨,轨迹优化,Floyd,改善路径,平滑性,路径长
AB值：
0.317077
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