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3-UPS/UR并联机构运动学与控制分析
文献摘要：
以3-UPS/UR并联机构为研究对象,首先建立并联机构的三维模型,然后建立并联机构的杆长约束方程,通过 Matlab软件对机构杆长的变化进行分析;将三维模型导入ADAMS中,对机构的运动学正解进行仿真,得到相关运动曲线;建立并联机构杆长部分的传递函数,采用PID控制方法进行控制,在SIMULINK中进行控制仿真.通过分析证明并联机构运动平稳,为后续控制部分优化提供理论依据.
文献关键词：
并联机构;少自由度;运动学;ADAMS仿真;控制系统
中图分类号：
作者姓名：
郭忠峰;赵启航
作者机构：
沈阳工业大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110870
文献出处：
引用格式：
[1]郭忠峰;赵启航-.3-UPS/UR并联机构运动学与控制分析)[J].一重技术,2022(02):21-25
A类：
B类：
UPS,UR,并联机构,控制分析,约束方程,Matlab,模型导入,ADAMS,运动学正解,传递函数,PID,SIMULINK,控制仿真,少自由度
AB值：
0.33746
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