典型文献
自走式表型平台及在线自整定PID速度控制研究
文献摘要：
为了适应现代化育种、植保及栽培管理的需求,高通量作物表型信息获取成为了当前的研究热点.为了提高作物表型信息获取平台的可扩展性、泛用性和使用灵活性,设计了一种自走式作物表型信息获取平台.平台车体采用框架结构,利用4台直流电机实现4轮独立驱动,并采用1个主控芯片和4个分控芯片的模式构建了控制系统;基于继电反馈法设计了在线自整定PID调控方法,实现了PID参数在线自整定和平台的运行速度控制,并进行了空载和地面负载对比试验.结果表明:在系统空载和地面负载条件下,针对设定的不同速度,系统均可在0.169～0.468s达到稳定状态,具有较高的调节速度与精度;地面负载条件下,直接利用空载时整定得到的参数与负载后重新整定得到的参数进行速度的调节,不同速度要求条件下两者之间的误差均小于0.08s,证明空载时一次整定后的参数可直接应用于表型平台的实际速度控制.
文献关键词：
作物表型;自走式平台;速度控制;PID;参数自整定
中图分类号：
作者姓名：
康凯;袁洪波;肖雪朋;赵努东;程曼
作者机构：
河北农业大学, 机电工程学院, 河北 保定 071000
文献出处：
引用格式：
[1]康凯;袁洪波;肖雪朋;赵努东;程曼-.自走式表型平台及在线自整定PID速度控制研究)[J].农机化研究,2022(04):19-25
A类：
468s,08s,自走式平台
B类：
表型平台,在线自整定,PID,化育,育种,植保,栽培管理,作物表型,表型信息,信息获取,高作,取平,可扩展性,平台车,车体,框架结构,直流电机,独立驱动,主控,模式构建,继电,反馈法,调控方法,运行速度控制,空载,稳定状态,接应,实际速度,参数自整定
AB值：
0.286679
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