典型文献
基于Scan Context与NDT-ICP相融合的果园建图方法研究
文献摘要：
由于果园环境复杂、树冠特征单一,且叶片会引起光线漫反射等因素,导致果园环境的地图构建过程中出现误匹配,增大建图的累计误差.针对以上问题提出一种基于Scan Context与NDT-ICP相融合的果园环境导航地图构建方法.该方法首先对Ring key进行快速地上层搜索,得到候选帧,并对候选帧与当前帧进行相似度评分,通过两阶段搜索算法来有效地检测回环以减少果园环境地图中的误匹配.同时使用基于正态分布变换粗配准与迭代最近点精确配准融合的点云配准方法降低果园环境地图的累计误差.试验结果表明,在KITTI数据集中使用半径搜索回环检测的回环数为42,使用Scan Context回环检测的回环数为51,回环数提高21.4％.NDT-ICP匹配算法的均方根误差为12.86 m,ICP匹配算法的均方根误差为15.11 m.在真实果园环境中使用半径搜索回环检测的回环数为196,使用Scan Context回环检测的回环数为261,回环数提高33.2％.该研究算法有效地降低果园环境地图构建过程中的误匹配、累计误差大的影响,满足果园环境下的高精度环境建图需求,为推进果园环境的无人化作业提供技术支撑.
文献关键词：
误匹配;回环检测;激光雷达;点云配准;SLAM
中图分类号：
作者姓名：
耿丽杰;顾健;别晓婷;冉维旭;兰玉彬
作者机构：
山东理工大学农业工程与食品科学学院,山东淄博,255000;山东理工大学生态无人农场研究院,山东淄博,255000;山东理工大学国际精准农业航空应用技术研究中心,山东淄博,255000
文献出处：
引用格式：
[1]耿丽杰;顾健;别晓婷;冉维旭;兰玉彬-.基于Scan Context与NDT-ICP相融合的果园建图方法研究)[J].中国农机化学报,2022(07):44-50
A类：
B类：
Scan,Context,NDT,ICP,果园,建图方法,于果,环境复杂,树冠,光线,漫反射,地图构建,构建过程,误匹配,导航地图,构建方法,Ring,key,两阶段,搜索算法,测回,环境地图,正态分布变换,粗配准,迭代最近点,点云配准,配准方法,KITTI,索回,回环检测,匹配算法,无人化作业,激光雷达,SLAM
AB值：
0.297756
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
