典型文献
基于GICP算法的深度相机点云融合方法研究
文献摘要：
深度相机能为机器人提供深度视觉信息,但单个深度相机视角范围小,使得机器人对外部障碍物的感知并不完全.对多深度相机点云进行融合,是扩展机器人视角的重要方法.本研究提出一种基于改进GICP(Generalized ICP)算法实现双深度相机点云融合的方法.该算法通过对双相机不同视角采集的点云数据进行匹配,以达到点云融合的目的.针对采集的数据集,对GICP算法添加剔除无效点及体素下采样方法,大大提高了配准速度,最终完成了点云数据的融合.
文献关键词：
深度相机;GICP算法;深度点云配准;数据融合
中图分类号：
作者姓名：
任家豪;岳云霄
作者机构：
长安大学工程机械学院,陕西西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]任家豪;岳云霄-.基于GICP算法的深度相机点云融合方法研究)[J].南方农机,2022(17):142-144
A类：
深度点云配准
B类：
GICP,深度相机,点云融合,融合方法,深度视觉,视觉信息,对外部,障碍物,Generalized,算法实现,双相机,不同视角,点云数据,体素下采样,采样方法,数据融合
AB值：
0.277364
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