典型文献
机器人碰撞检测方法形式化
文献摘要：
为应对更为复杂的任务需求,现代机器人产业发展愈发迅猛.出于协调工作的灵活性、柔顺性以及智能性等多项考虑因素,多臂/多机器人充分发挥了机器人的强大作用,成为现代机器人产业的重要研究热点.在机器人双臂协调运行当中,机械臂之间以及机械臂与外部障碍物之间容易发生碰撞,可能会造成财产损失甚至人员伤亡.对机器人碰撞检测方法进行形式化验证,以球体和胶囊体形式化模型为基础,构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型,证明其相关属性及碰撞条件,建立机器人碰撞检测方法基础定理库,为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架.
文献关键词：
机器人;碰撞检测;形式化方法;定理证明;HOL-Light
中图分类号：
作者姓名：
陈善言;关永;施智平;王国辉
作者机构：
首都师范大学 信息工程学院, 北京 100048;电子系统可靠性与数理交叉学科国家国际科技合作示范型基地(首都师范大学), 北京 100048;轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室(首都师范大学), 北京 100048;电子系统可靠性技术北京市重点实验室(首都师范大学), 北京 100048;高可靠嵌入式系统北京市工程研究中心(首都师范大学), 北京 100048
文献出处：
引用格式：
[1]陈善言;关永;施智平;王国辉-.机器人碰撞检测方法形式化)[J].软件学报,2022(06):2246-2263
A类：
B类：
法形式,任务需求,现代机器,机器人产业,柔顺性,智能性,多机器人,机器人双臂,协调运行,行当,机械臂,障碍物,财产损失,人员伤亡,形式化验证,球体,胶囊体,几何体,短距离,高阶逻辑,逻辑模型,方法基础,多机系统,碰撞检测算法,形式化方法,定理证明,HOL,Light
AB值：
0.445884
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