典型文献
基于微分平坦的旋转倒立摆双闭环抗扰PID控制
文献摘要：
针对一类不稳定、欠驱动二自由度旋转倒立摆系统,提出一种基于微分平坦的双闭环抗扰PID控制方法.首先,建立倒立摆的非线性动力学模型,利用近似线性化分析系统的不稳定零动态与非最小相位特性;然后,结合微分平坦理论,设计倒立摆平坦输出,重构系统平坦状态,并建立平坦状态与角度输出之间的转化关系,克服倒立摆的非最小相位影响;进一步,针对微分平坦系统,设计抗扰PID双闭环控制结构和带宽化调节方法,在主动抗扰机制下实现对摆杆角度与悬臂角度的精准控制;最后,通过仿真与实验,验证所提方法的有效性和实用性.所提方法为欠驱动系统提供了一种结构简单、抗扰能力强的控制方案.
文献关键词：
旋转倒立摆;微分平坦;不稳定零动态;抗扰PID;欠驱动
中图分类号：
作者姓名：
程前;李赫然;聂卓赟;邵辉;郑义民
作者机构：
华侨大学信息科学与工程学院 厦门 361000;鹤壁产业技术研究院 鹤壁 458031
文献出处：
引用格式：
[1]程前;李赫然;聂卓赟;邵辉;郑义民-.基于微分平坦的旋转倒立摆双闭环抗扰PID控制)[J].仪器仪表学报,2022(09):284-291
A类：
旋转倒立摆,不稳定零动态
B类：
微分平坦,PID,二自由度,倒立摆系统,非线性动力学模型,线性化,相位特性,摆平,转化关系,双闭环控制,控制结构,调节方法,主动抗扰,摆杆,悬臂,精准控制,欠驱动系统,结构简单,控制方案
AB值：
0.234503
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
