典型文献
基于微型惯性测量单元的家用机器人碰撞检测方法
文献摘要：
碰撞检测是家用机器人的重要技术之一,但是现有的机械碰撞检测板不能覆盖机器人所有部位,碰撞检测存在盲区.因此,本文结合家用机器人的实际应用,提出了基于微型惯性测量单元的碰撞检测方法;补偿了测量数据中俯仰横滚、杆臂效应、启停引起的干扰加速度,采用Mahony互补滤波器估计俯仰横滚决定的重力加速度分量;采用滑动窗积分处理加速度信号,采用幅度阈值和时间阈值作为碰撞判断标准.结果表明,本文方法准确补偿了干扰加速度,可有效检测家用机器人前后部位的轻微碰撞.本文方法提高了家用机器人的轻微碰撞检测能力.
文献关键词：
碰撞检测;MIMU;家用机器人
中图分类号：
作者姓名：
刘天一;白亮;杨鹏翔
作者机构：
西安现代控制技术研究所,陕西 西安 710065
文献出处：
引用格式：
[1]刘天一;白亮;杨鹏翔-.基于微型惯性测量单元的家用机器人碰撞检测方法)[J].五邑大学学报（自然科学版）,2022(02):60-66
A类：
前后部位
B类：
微型惯性测量单元,家用机器人,碰撞检测,盲区,合家,测量数据,俯仰,横滚,杆臂效应,启停,Mahony,互补滤波,滤波器,重力加速度,滑动窗,分处,加速度信号,判断标准,有效检测,检测能力,MIMU
AB值：
0.262066
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