典型文献
基于多源传感器与导航地图的端到端自动驾驶方法
文献摘要：
提出了一种基于多源传感器与导航地图的多端输入单端输出(端到端)自动驾驶决策控制模型,以弥补现有端到端自动驾驶方法中基于深度神经网络(DNN)的PilotNet模型在主动避障行驶和交叉路口通行方面的不足.该模型的传感器数据输入端包括:单目前视摄像头、360(°)多线激光雷达(LiDAR)所得二维俯视图、精准定位的局部导航地图等3部分;车辆控制命令输出端为方向盘转向角.进行了多工况仿真和实车试验.结果表明:与PilotNet模型相比,该模型的方向盘转向角均方根误差(RMSE)值下降了37％;因而,该模型具备主动避障和交叉路口通行的能力.
文献关键词：
自动驾驶车辆;端到端自动驾驶;神经网络;摄像头;导航地图;激光雷达(LiDAR)
中图分类号：
作者姓名：
朱波;张纪伟;谈东奎;胡旭东
作者机构：
合肥工业大学 汽车工程技术研究院,合肥市 230009,中国;合肥工业大学 智能制造技术研究院,合肥市 230051,中国
文献出处：
引用格式：
[1]朱波;张纪伟;谈东奎;胡旭东-.基于多源传感器与导航地图的端到端自动驾驶方法)[J].汽车安全与节能学报,2022(04):738-749
A类：
PilotNet,前视摄像头
B类：
多源传感器,导航地图,端到端自动驾驶,多端,单端,自动驾驶决策,决策控制,控制模型,深度神经网络,DNN,主动避障,交叉路口,传感器数据,单目,多线激光雷达,LiDAR,俯视图,精准定位,车辆控制,命令,输出端,方向盘,转向角,多工况,实车试验,RMSE,自动驾驶车辆
AB值：
0.293939
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