典型文献
基于智能PD型迭代学习控制的清扫车路径跟踪控制
文献摘要：
针对清扫车在园区固定路段的周期重复性工作特点,提出采用智能PD型迭代学习控制方法的清扫车路径跟踪控制问题.首先,将非线性控制系统转化为紧格式局部线性化数据模型,设计针对清扫车运动学模型的参数更新率,并基于投影算法对未知的梯度参数进行估计,此外,引入迭代差分估计算法,用于估计路面颠簸、车身垃圾重量不断变化等带来的未知扰动,最后,通过直线和曲线两种路径的仿真分析验证其有效性.结果表明:随着系统运行迭代次数的增加,车辆位置与期望坐标误差不断减小,跟踪误差是收敛的,可以实现较高精度的路径跟踪.
文献关键词：
清扫车;路径跟踪;迭代学习控制;迭代差分估计算法
中图分类号：
作者姓名：
姚文龙;庞震;池荣虎;邵巍;王华东
作者机构：
青岛科技大学自动化与电子工程学院,山东 青岛 266061;青岛科技大学信息科学技术学院,山东 青岛 266061
文献出处：
引用格式：
[1]姚文龙;庞震;池荣虎;邵巍;王华东-.基于智能PD型迭代学习控制的清扫车路径跟踪控制)[J].青岛科技大学学报（自然科学版）,2022(01):105-110
A类：
迭代差分估计算法
B类：
迭代学习控制,清扫车,车路,路径跟踪控制,路段,周期重复,工作特点,控制问题,非线性控制,局部线性,线性化,数据模型,车运,运动学模型,参数更新,更新率,投影算法,颠簸,车身,未知扰动,分析验证,迭代次数,跟踪误差
AB值：
0.290693
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